三維激光掃描技術(shù)是近幾年發(fā)展起來的一種新興測繪技術(shù)，該技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工程建設(shè)與物體三維測量等測繪及相關(guān)領(lǐng)域，具有高效率、高精度的獨特優(yōu)勢。本文在介紹三維激光掃描儀的工作原理的基礎(chǔ)上，以邢臺峽谷群地質(zhì)災(zāi)害調(diào)查為應(yīng)用研究對象。為了更夠在地質(zhì)災(zāi)害發(fā)生前，對地質(zhì)敏感區(qū)域進行很好的預(yù)警工作。利用三維激光掃描設(shè)備能夠快速獲取現(xiàn)場高精度三維數(shù)據(jù)，結(jié)合三維激光處理軟件，生成相對應(yīng)的地質(zhì)剖面圖、局部細節(jié)尺寸等信息，對應(yīng)急災(zāi)害提供精準可靠的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

　　三維激光掃描原理與方法

　　1.三維激光掃描儀基本原理

　　三維激光掃描儀的工作過程，實際上就是一個不斷重復(fù)的數(shù)據(jù)采集和處理過程，它通過具有一定分辨率的空間點（坐標x,y,z，其坐標系是一個與掃描儀設(shè)置位置和掃描姿態(tài)有關(guān)的儀器坐標系）所組成的點云圖來表達系統(tǒng)對目標物體表面的采樣結(jié)果。三維激光掃描技術(shù)是將實體的三維復(fù)雜信息通過激光的捕獲形成帶有屬性信息的實體三維點云模型，通過高速激光的掃描測量，獲取目標的點、線、面、體、空間等三維實測數(shù)據(jù)進行高精度三維逆向建模，又稱實景復(fù)制技術(shù)。

　　2.數(shù)據(jù)處理方法

　　為了能夠得到好的三維點云數(shù)據(jù)需要對采集的原始數(shù)據(jù)進行處理，數(shù)據(jù)處理通常包括各測站點云數(shù)據(jù)拼接配準、數(shù)據(jù)去噪和坐標轉(zhuǎn)換等操作，數(shù)據(jù)拼接通過有多種方法，無目標拼接、有目標拼接以及采集過程實時自動處理拼接。

　　三維激光掃描儀數(shù)據(jù)采集及點云處理

　　1.項目概況

　　河北邢臺峽谷群國家地質(zhì)公園1:1萬地質(zhì)災(zāi)害詳細調(diào)查的測量工作，是依據(jù)邢臺市國土資源局組織專家評審的《河北邢臺峽谷群國家地質(zhì)公園1:1萬地質(zhì)災(zāi)害詳細調(diào)查設(shè)計書》開展工作的。測繪主要工作內(nèi)容為：①1:200剖面測量；②1：500剖面測量；③1:200立面測量。其中地質(zhì)剖面測量和立面測量工作主要是通過三維激光掃描設(shè)備進行數(shù)據(jù)的采集和處理，從而提交相應(yīng)的符合精度要求的成果數(shù)據(jù)及報告。

　　本項目采用Trimble SX10三維激光掃描儀完成大量測量工作，由于三維激光掃描需要將三維激光掃描儀獨立坐標系統(tǒng)引入到當?shù)亟^對坐標系統(tǒng)中，所以本項目在每個地質(zhì)災(zāi)害點布設(shè)圖根點1個，圖根點采用河北省衛(wèi)星定位綜合服務(wù)系統(tǒng)（HBCORS）。

　　2.設(shè)備投入

　　Trimble R8 GNSS接收機3套，Trimble SX10掃描機器人1臺，配套電子手簿、計算機等硬件及Trimble Business Center (以下簡稱：TBC)、Trimble RealWorks、Office等軟件。

　　3.外業(yè)數(shù)據(jù)采集

　　三維激光掃描技術(shù)相對于傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集方式具有更高精度、遠距離獲取等優(yōu)勢。本項目利用三維激光掃描技術(shù)進行地質(zhì)點三維點云數(shù)據(jù)的采集以及獲取，結(jié)合生成的地質(zhì)剖面模型進行了地質(zhì)點處地質(zhì)剖面和立面測量工作。首先，根據(jù)各地質(zhì)災(zāi)害點的區(qū)域大小、位置等情況，規(guī)劃掃描站數(shù)和需要測量的特征點，利用天寶SX10進行數(shù)據(jù)的掃描，采集點云數(shù)據(jù)和全站儀特征點數(shù)據(jù)，內(nèi)業(yè)主要利用TBC、Trimble RealWorks軟件處理點云數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害點的剖面線和立面圖等成果。

　　點云數(shù)據(jù)的采集分為準備工作和掃描兩個階段。準備工作主要是對現(xiàn)場進行踏勘，了解現(xiàn)場的具體環(huán)境，找出實地環(huán)境比較開闊而地方進行測站位置的選取，測站位置必須保證以最少的測站數(shù)獲取所有的目標數(shù)據(jù)，根據(jù)測站位置以及每一站的掃描范圍來決定整體工作流程，每個測站利用已知控制點進行定向工作，使用SX10設(shè)計測站，掃描所需要的點云，再利用SX10全站儀功能測量一些特征點，這些特征點可以用來檢核點云精度。SX10三維激光掃描儀最大掃描測程可以達到600米范圍，掃描速度高達每秒26600個點，激光光斑尺寸100米處僅14毫米，最高掃描精度1mm，測角精度可以達到1″。

　　外業(yè)數(shù)據(jù)采集現(xiàn)場

　　4.點云數(shù)據(jù)處理及分析

　　點云數(shù)據(jù)分析：由于地質(zhì)環(huán)境周圍的植被或人工建筑物以及天氣影像，點云數(shù)據(jù)存在少量系統(tǒng)誤差和噪聲，不能直接使用且點云數(shù)據(jù)量大，會消耗巨大的存儲空間，因此需要對點云數(shù)據(jù)分析，判定點云是否存在未掃描的部位，若存在缺失部分，需要進行重新掃描，如果數(shù)據(jù)存在較小的空洞，即可進行補洞處理。

　　在TBC中加載后的原始三維點云

　　點云數(shù)據(jù)去噪處理：在三維幾何模型中，特征和噪聲往往具有一些類似的幾何屬性為了將噪聲與特征區(qū)分開來，將不連續(xù)、變化大的點云數(shù)據(jù)看作噪聲，而將連續(xù)的起伏小的點云視為特征信息。理論上想要達到的去噪效果是在去除噪聲的同時盡可能保留點云數(shù)據(jù)的特征信息，但在點云數(shù)據(jù)的實際處理過程中，不僅僅需要去噪，還需要對模型的表面進行重新構(gòu)建，使模型表面的曲面保持連續(xù)性。本項目根據(jù)點云數(shù)據(jù)情況，采用雙邊濾波算法進行點云去噪，通過將點云數(shù)據(jù)利用TBC導出LAS格式后導入Trimble Real Works中進行點云處理，Trimble RealWorks是專業(yè)的激光點云處理軟件，具有方便快捷的點云處理功能。

　　點云數(shù)據(jù)簡化：點云數(shù)據(jù)具有海量數(shù)據(jù)的特點，其采集原理是以所需精度為間隔進行點云數(shù)據(jù)采集，這也造成了在地質(zhì)剖面上曲率較小的位置點云數(shù)據(jù)冗余的現(xiàn)象，因此需要對點云數(shù)據(jù)進行簡化。本項目采用曲率采樣的方式進行簡化，其主要思想為: 盡量保留曲率大的區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，以保證點云的細節(jié)特征，利用Trimble RealWorks具有的獨特算法通過減少曲率小的區(qū)域的點云數(shù)據(jù)的方式來減少數(shù)據(jù)冗余。

　　Realworks對曲率大的區(qū)域進行點云處理

　　表面模型生成：數(shù)據(jù)導入TBC可得到點云數(shù)據(jù)，利用Trimble RealWorks軟件自動分類地面、建筑物、電線桿和標志、高植被。軟件可以通過對應(yīng)的算法剔除周圍的雜點，根據(jù)效果抽稀點云。在剔除植被、地物等非地貌部分點云數(shù)的基礎(chǔ)上，利用Trimble RealWorks基于點云數(shù)據(jù)生成三維模型，并對有問題的部分進行修改編輯。

　　數(shù)據(jù)成果生成：在Trimble RealWorks軟件中，根據(jù)實際項目需求，進行相應(yīng)位置和區(qū)域的地質(zhì)剖面線和立面圖的生成，并可根據(jù)現(xiàn)場已有控制點，或利用SX10 全站儀功能測量的特征點進行相應(yīng)誤差檢核工作。Trimble RealWorks數(shù)據(jù)處理軟件可以將剖面線、立面圖數(shù)據(jù)導出為CAD(DXF/DWG)、GIS(SHP) 等格式的數(shù)據(jù)成果。

　　對處理好的點云數(shù)據(jù)進行剖面切割

　　測量過程中出現(xiàn)的技術(shù)問題及處理情況

　　由于項目區(qū)域位于都位于山區(qū)，測量時間為初夏，山區(qū)存在很多樹木、草叢等植被，SX10外業(yè)掃描時也會把這些植被掃描進行來，這就需要內(nèi)業(yè)處理時剔除這些植被和草叢數(shù)據(jù)，否則會影響剖面線和立面圖等數(shù)據(jù)成果的精度。SX10后處理軟件采用Trimble TBC、Trimble RealWorks軟件，該軟件具有點云自動分類功能，可以在剔除植被、雜點、噪點之后在進行相應(yīng)數(shù)據(jù)成果的生成，并進行相應(yīng)的數(shù)據(jù)成果精度檢驗。

　　結(jié)語

　　本項目通過利用三維激光掃描技術(shù)獲取到地質(zhì)區(qū)域的高密度、高精度的三維點云數(shù)據(jù),對與處理好的三維點云進行特征提取，精確獲得整個坡體地面現(xiàn)狀，通過對典型區(qū)域進行處理分析，進行地質(zhì)災(zāi)害嚴重性的預(yù)判和應(yīng)急處理。三維激光掃描技術(shù)具有絕對的先進技術(shù)優(yōu)勢和應(yīng)用潛力，這種數(shù)據(jù)獲取方法具有無需事先埋設(shè)監(jiān)測設(shè)備、非接觸測量、作業(yè)速度快、測量精度高，能夠及時的反應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害隱患區(qū)域的總體形態(tài)，比較適合大型地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測，具有一定的現(xiàn)實意義和應(yīng)用價值。